简介:针对分布式电驱动车辆的操纵稳定性问题,设计了一种基于直接横摆力矩的分层控制策略.上层车辆运动控制器采用模糊控制策略,以二自由度模型为参考对象跟随期望状态下的横摆角速度和质心侧偏角,制定出维持车辆稳定行使所需要的纵向力和横摆力矩;下层基于轮胎负荷率最小的目标优化函数,参考电机和路面附着限制,采用加权最小二乘法将转矩合理分配至8个车轮.为与基于规则的平均分配方法进行对比,利用TruckSim和Matlab/Simulink完成了车辆在2种工况下的联合仿真,结果表明:模糊控制策略能对车辆目标状态进行良好跟踪,转矩优化分配方法能更好地跟随参考状态,降低车轮转矩和轮胎负荷率,提升车辆的稳定性.
简介:利用InsightⅡ软件包中的Homology模块,通过同源建模的方法在SGI02图形工作站上依据白喉毒素晶体结构,在其催化区的活性部位截取了S^146-Q^155,S^19-N^45,N^45-S^55和T^56-N^714个片段,每个片段只舍有1个α-螺旋。以此构象为结构基础,利用量子化学半经验AM1方法,分别对4个片段进行了量子化学计算,得到了重要的电子结构信息,为突变研究提供了理论依据。研究结果表明,在与受体相互作用时,能够提供电子的主要氨基酸是D^29,D^49,D^68,E^154,D^47,E^70,E^148;能够接受电子的主要氨基酸是K^39,F^53,K^59,Y^54,Y^149,K^3,K^24,W^153;能够同受体进行疏水作用的主要氨基酸是Y^20,H^21,Y^27,I^31,I^35,Y^46,W^50,Y^54,Y^60,Y^65,I^150,W^153,上述氨基酸都可能对活性产生重要影响。