简介:摘要:随着人们对机器人在运动过程中识别障碍、躲避障碍、跨越障碍等行为的不断深入研究,越来越多关于环境认知和自主行驶方面的研究方法被提出,对该领域研究作出了重要贡献。比较著名方法有:可通行场柱状图、基于3D激光雷达的障碍物识别等。还有些方法是以激光点云为基础来进行研制的,过程中发现,以点云数据形成角度和顺序作为基础,以圆柱坐标体系为依托,有助于机器人更加准确地对外部环境进行描述。以此为主要研究依据,结合机器人运动特性和激光扫描分布特性,本文首先对激光扫描工作方式进行了阐述,然后从感知圆柱坐标系构建和地形可行性分析两个方面出发,对机器人行驶环境进行了描述,最后结合行驶决策对验证实验进行了描述和分析。
简介:摘要:本文主要介绍了1000MW超超临界为彻底解决油动机内存在的颗粒物等杂质影响各模块出现卡涩现象,通过使用设计的大、小汽轮机主汽门、调门、补气门、切换阀油动机冲洗板进行油路冲洗,保护伺服阀,使油路畅通,达到有效节约油动机拆装返厂冲洗的时间及成本的目的,为机组安全运行尽一份力。
简介:[摘 要] 本文以某电厂东方汽轮机运行中突然汽门无法打开(经排查为盘式卸载阀卡涩)为案例,深入分析卡涩原因,发现盘式卸载阀导向杆与弹簧间隙偏小、阀体内部EH油存油含杂质较多且不能排出、进油电磁阀逻辑设计需要优化等一系列共性问题。本文从油动机盘式卸载阀结构设计、控制逻辑、检修措施等各方面提出解决该类问题的方法,为国内同类型机组分析、处理、避免类似问题提供了解决思路。
简介:摘要:石化企业中,电动机是生产流程中必不可少的设备,在工艺生产中有着关键作用,保护装置准确快速对电动机的不正常状态做出反应,快速动作,不仅能够起到保护电动机作用,更能够避免电动机长时间不正常运行可能对装置生产造成的冲击,为此,电动机保护整定自然成为继电保护专业的一项重要课题。本文通过某石化企业设备大修期间的工作实际出发,总结实践经验,对6kV异步电动机保护整定进行论述,以期为从事相关工作人员提供一定参考借鉴。