简介：针对电传动驱动履带车辆，提出了一种适应于转向阻力变化的转向控制策略。通过对转向动力学模型进行等效线性转换，推导了应用模型参考自适应控制基本原理的系统控制结构，设计了能够有效调节电机驱动扭矩的自适应控制策略。建立了基于转向自适应控制策略的履带车辆仿真模型，进行了6种给定转向工况的仿真。结果说明，在应用自适应控制后，当地面转向阻力变化时，履带车辆能够获得期望的转向角速度响应。自适应控制策略保持车辆转向稳定性的控制能力良好，且简化了驾驶员操纵，降低了电机控制难度。
电传动履带车辆转向自适应控制策略仿真分析
