简介:由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用,因此以惯性导航为核心,加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统/超短基线/多普勒测速仪/磁航向仪组合导航系统为研究对象,给出了联邦滤波结构,并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能,最后对组合系统进行了仿真,成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动,其它时刻均保持较高精度,当故障消失时位置误差又恢复到正常量级(5~10m)。仿真结果表明,所提出的SINS/水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息,并能够正确及时检测并隔离故障。
简介:浩瀚无际的海洋对人类一直有着无穷的吸引力。在世界各地的神话故事里,或是在现代人类制作出来的科幻电影中,人们都幻想过在深海中生活的画面。不远的未来,这样的梦想或许能成为现实。日本的工程师最近提出了建造水下城市的设想,让未来的人们坐在家里就可以自拍一张和海洋生物的合影。
简介:摘要:体育馆声学设计的基本目标是达到良好的声环境,满足赛演及观看功能,其基本的技术要求是:具有合适的混响时间,无明显的声学缺陷以及具有符合转播要求的安静声环境。体育馆的声学模拟、设计与实施对保证各项使用功能的正常发挥起到至关重要的作用。