简介:摘要:为了提高钢结构桥梁建模效率,笔者基于CATIA软件平台进行了二次开发,利用WPF框架开发了钢结构桥梁建模系统,包含模板管理平台和物料清单统计程序,模板管理平台将钢结构桥梁常用构件按照建模定位元素将钢桥构件分成点族、线族、面族、装配族四类,用户创建基本模板后载入模板管理平台中,利用模板管理平台的实例化功能,可快速读取结构树上的输入条件和关键参数,从而快速高效地完成钢结构桥梁的建模。以金塘大桥为例,对本文的建模方法进行了验证,经验证该方法可以高效、快速地完成钢结构桥梁三维模型的创建,为BIM技术在钢结构桥梁设计中的应用提供参考。
简介:摘要:目前主流的运动学建模分析方法有DH建模和旋量理论这两种方法。前者较后者更为常用,更容易上手,后者对数学的理解和掌握更高。DH建模用4个参数表示一个坐标系偏移量,分别是绕z轴旋转θ角,然后沿z轴平移d距离,再沿x轴平移a距离,最后绕x轴旋转α角,虽然只用了4个参数,但是可以看到该方法没有考虑y轴的影响,也就是当相邻的两关节轴平行时,关节轴间的公法线随着轴姿态微小的变化而引起大幅度变化,从而导致在机器人误差辨识中不得不再新增一个绕y轴旋转β角来解决该问题。故本文采用基于坐标系偏移的建模方法实现库卡KR10机器人正向运动学建模和逆向运动学求解。基于坐标系偏移的建模方法虽然需要7个参数,但参数共分为两大类,先是3个平移参数,后是4个旋转参数,易理解、易记忆、易使用,建模效率反而比DH的高。为了直观地进行三维仿真,本文采用C#的3D开源库Helix构建了库卡KR10机器人、焊枪、焊板等三维模型,并将Helix控件嵌入基于WPF开发的仿真软件中,实现了焊接运动仿真。
简介:摘要:近年来国家在燃煤锅炉优化燃烧领域取得了显著的成就,锅炉燃烧控制技术得到大幅度提升。但随着清洁能源应用占比的提高,燃煤电厂调峰作用日益显现,导致低负荷、多煤种掺烧条件下燃煤锅炉燃烧精细化研究的不足,形成锅炉在低负荷时的运行水平远远落后,使得燃煤锅炉在低负荷、输出负荷频繁波动生产中无法发挥其正常效能,特别是在低负荷时,由于缺乏锅炉燃烧热动能的控制技术,使得锅炉燃烧火焰的充满度、均衡度都大为降低而造成锅炉热效率的损失。本文从基于锅炉检测及控制技术方面对锅炉燃烧优化技术路线进行分析,并对目前电厂使用的锅炉燃烧优化技术予以阐述,详细的表述了目前电站锅炉燃烧优化技术的研究进展。
简介:虚假数据攻击能绕过电力系统的监测与防御,影响系统状态估计的结果,使调度中心获得错误的系统运行状态继而危害系统安全。传统虚假数据攻击是基于直流潮流模型而设计的,具有一定的局限性。文章针对攻击的范围,分别构建了非线性稀疏的虚假数据注入全局攻击模型和局部攻击模型,所提稀疏攻击模型以智能电网为攻击对象,以最小化篡改测量电表的改变量为目标函数,以出现线路过载及节点功率平衡为约束条件;所提攻击模型得到的攻击向量不仅满足节点功率平衡约束、能够巧妙躲过传统系统状态估计的检测,且由于线路过载会使电网陷入危险运行状态,从而可能引起保护误动,造成大停电事故。所提出的非线性稀疏攻击模型的有效性在IEEE标准节点模型上得到了验证。