简介:为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.
简介:在盐酸介质中,以硼氢化钾作还原剂,将汞转化为汞化氢。以氩气作为载气将汞化氢从母液中分离,并导入石英炉原子化器中原子化。以汞特种空心阴极灯作激发光源,使汞原子发出荧光,荧光强度在一定范围内与汞的含量成正比。
简介:以天然原料制作而成的5种天然燃香,燃烧后利用热脱附-气相色谱质谱联用仪测定其燃烧产物中挥发性有机物TVOC的含量。结果表明,5种天然燃香燃烧后室内空气中TVOC含量远低于GB/T26386-2011《燃香类产品安全通用技术条件》标准中的限值,于原料中加入炭粉在一定程度上可以降低天然燃香燃烧后空气中TVOC的含量。