简介:摘要针对海参捕捞场景本项目提出了一种便捷有效的机械,软件及硬件综合解决方案,利用本项目设计的水下机器人可以灵活有效的捕捞海参。
简介:摘要科技的蓬勃发展,促使各种电子设备应运而生,但都面临电力难以持续供应的问题。尤其是近年来我国水下探测的不断深入,有线供电的方式开始捉襟见肘。因此,借助无线充电技术发展,摆脱有形充电线路的束缚,将成为解决各类机器人包括水下机器人的有效途径。与传统的充电方式相比较,无线充电更加安全高效便捷。本文主要先研究了市面上的各类无线充电形式,并将其和水下的各种情况进行结合,以求找出最佳的水下机器人充电方式。
简介:摘 要:随着机械化和智能化的不断发展,建筑机器人技术已成为未来土建施工的主要研究和应用方向之一。研究基于BIM(建筑信息模型)模型下机器人的仿真接口技术,不仅有利于减少机器人的示教和编程时间,还能有效提高机器人工作的灵活性和施工效率。因此,这篇论文以Autodesk Revit模型为研究对象,以Revit API为理论基础,针对Revit模型中所隐含的空间几何坐标信息,开发了机器人拼装标准砌块的BIM模型信息指令接口,并将提取到的模型信息导入到ABB机器人仿真平台Robot-Studio中,成功模拟了机器人拼装标准砌块的过程,为将来BIM驱动机器人技术的发展打下了良好的基础。
简介:摘要:随着我国社会经济与科学技术的发展,作业型水下机器人得以研发,并且应用在市场中各个领域。从科技角度上来看,作业型水下机器人具有高效性技术手段特征,能够在各种环境下开展海底探索作业,并且通过系统调节控制功能,完成某些水下作业或海底探索管理任务。在地球陆地资源日益贫乏的今日,人口基数仍不断增长,资源供不应求,逐渐呈现负面效应,陆地上很多资源都成匮乏之势,不利于社会可持续发展,而海洋中的大量生物资源与矿产资源尚未得到开发,是国家重要的能源储备地,海洋资源的开发与利用备受社会各界人士关注,当前世界各国对海洋资源开发利用的重视程度逐渐增长,也是我国社会发展的主要目标之一。作业型水下机器人是开发海洋资源的前提条件,所以本文将对水下机器人姿态调节控制策略进行具体研究。
简介:摘要:水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备,其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人( AUV )运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下,进行了 AUV 水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析,结合传统 PID 控制器的工作原理,构建了两种针对 AUV 水下运动特性的 PID 参数整定方法。并利用 MATLAB 模拟 AUV 在纵倾角 θ 、深度 ξ 、偏航角 ψ 稳定保持条件下的 AUV 姿态控制策略,结果表明:控制 AUV 纵倾角、偏航角、深度稳定的 PID 调节器能使 AUV 的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。
简介:摘要:室内场景复杂多变,具有很强的动态性,本文针对室内复杂场景下的移动机器人自主规划路径这一问题展开理论与应用研究。基于传统的路径规划算法,本文提出结合深度强化学习对路径进行规划,提高移动机器人在动态环境下的路径规划能力和避障能力,从而使移动机器人可以在复杂环境中自主完成导航任务。