简介:深夜两点钟。看起来,整个小区好像全都沉浸在酣睡中,极其安静,其实不然。你可以看到偶尔还有两三家人家的窗户透出淡淡的光亮,这种亮度说明室内并未开大灯,而只是开着并不刺眼的床头台灯,或者是低度数的长明小夜灯,或者,这只是电视机发出的光亮。是的,这些人家的电视机都开着。北京时间今天夜里两点十分,中央电视台现场直播一场顶级的欧洲足球比赛。近十个小时的时差,让可怜的中国球迷熬红了眼,非得半夜三更挑灯夜战。有句俗话是怎么说的?“宁可三岁死娘,不肯半夜起床。”阿魏想到这句俗话,不由得轻轻叹息了一句:“半夜起床,作孽啊。惨无人道的欧洲人。”
简介:针对随机时滞和异步相关噪声情况下的状态估计问题,提出了一种改进的高斯滤波算法(GF),并给出了其适用于高维系统的实现形式—随机时滞和异步相关容积卡尔曼滤波器(CKF-RDCN)。首先,通过满足Bernoulli分布的互不相关随机序列,来描述系统观测数据中可能存在的随机时滞现象,将量测噪声作为状态变量用以实现对观测时滞后验概率密度的估计。其次,利用一阶斯特林插值公式来近似估计,由于过程噪声和量测噪声异步相关,而导致的含有随机变量的多维积分问题。最后,依据三阶球径容积法则,给出了CKF-RDCN滤波算法的详细设计。此外,经典GF算法是所提出的改进GF算法的特例,其作为一个通用的非线性滤波算法框架,根据不同的后验概率密度估计方法,可以有不同的实现形式。仿真结果表明,相比于扩展卡尔曼滤波算法(EKF)以及容积卡尔曼滤波算法(CKF),CKF-RDCN在解决含有观测时滞和相关噪声系统的状态估计问题时,具有更高的精度和更好的数值稳定性。