简介：在时变通信延迟下研究了无人机群编队的鲁棒自适应控制问题。对于无人机编队系统中存在外部扰动和模型不确定性的情况,通过选取包含位置跟踪误差和速度跟踪误差的辅助变量,提出了一种适用于时变通信延迟的鲁棒自适应编队控制策略。提出了自适应律对无人机质量、外界扰动的上界等未知参数进行估计,并且利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环系统的渐近稳定性,给出了系统渐近稳定所需要满足的条件。数值仿真结果表明,所提出的控制方法既能抑制外界扰动和模型不确定性对控制器的影响,同时队形跟踪和队形保持的稳态误差分别小于0.1m和0.05m。
简介：2016年7月，由北京矿冶研究总院牵头，联合中科院沈阳自动化研究所、北京化工大学、天津大学、聚光科技（杭州）股份有限公司、上海舜宇恒平科学仪器有限公司、云南磷化集团有限公司、辽宁忠旺集团有限公司8家单位，合作申报2016年度国家重点研发计划重大科学仪器设备开发专项项目——工业过程在线分析检测仪器开发与应用，顺利通过科技部组织的项目评审，获得立项审批。
时变通信延迟下的无人机编队鲁棒自适应控制
国家重点研发计划重大科学仪器设备开发专项——工业过程在线分析检测仪器开发与应用
