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  • 简介:针对多仿生机器鱼编队控制问题,提出了一种分布式的分层控制方案。首先,各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计,据此获得在编队中的期望位姿,作为路径规划模块的输入;其次,各机器鱼基于速度与方向模糊控制器,实时跟踪期望轨迹,形成和保持编队。所提方法实现了期望位置分布式估计与机器鱼个体路径规划的分离,为不同种类机器鱼的合作控制问题提供了新思路。实验结果表明了所提方法的有效性。

  • 标签: 仿生机器鱼 编队 一致性算法 模糊控制 轨迹跟踪
  • 简介:为了考察演化的争当少数者博弈模型的经纪人分布在二维网格上时经纪人策略的可能分布图案,将演化的争当少数者博弈模型(EMG)建立在41x41的二维正方形网格上,考虑了单向网络和双向网络两种情况。数值模拟结果表明:无论是单向还是双向网络,节点的连接度(对于双向网络,指出度)以中等数值居多,经纪人的策略分布和连接网络结构经过演化都达到了有秩序有规律的稳态分布结构。单向的时候,一些节点组成了分块的社团类似结构,但是不会出现孤立点,度分布也比较均匀;双向的时候,社团结构并不明显,但是也会出现小的社团甚至孤立点,度分布区域大一些,但也还算是均匀。

  • 标签: EMG模型 二维网格 经纪人模仿 自组织再分布
  • 简介:摘要随着低碳经济发展,我国分布式光伏发电迎来了快速发展阶段。为了明确分布式光伏并网对配电网网络损耗的影响,并给出合理的分布式光伏并网规划方案,首先总结了配电网网损的计算方法,利用仿真软件建立了包含光照和温度变化模型的光伏发电系统仿真模型,为配电网分布式光伏项目的规划建设提供科学的参考依据。

  • 标签: 分布式光伏 配电网 网络损耗 仿真分析