简介：摘要：高庙子膨润土作为我国高放废物深地质处置的缓冲材料，压实高庙子膨润土气体渗透性能在人工屏障中对了解核素的迁移扩散、维护处置库结构稳定等方面的重要作用，而气相固有渗透系数对研究气体渗透过程有着重要的意义，本文基于VG-M模型，并考虑在气体渗透过程中对两相渗流过程显著影响的Klinkenberg效应，对其进行修正，得到高庙子膨润土气体渗透过程的数学模型，得到不同干密度下高庙子膨润土的气相固有渗透率的预测公式。

简介：摘要为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制，提出了基于免疫模糊PID（比例－积分－微分）的智能路径跟踪控制方法。首先，路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务，并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法。该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上，开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统。其次，根据自动导航控制系统构造和工作原理，提出了直线和曲线路径跟踪的方法。最后，利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证，同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验。当插秧机以1m/s的速度进行直线跟踪时，最大跟踪偏差只有4cm，平均跟踪偏差为0.84cm；当以同样的速度做曲线跟踪时，曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6m，平均跟踪偏差控制在12cm以内。仿真和试验结果表明，该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走。

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