简介：为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题，提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法．首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型．解决D-H模型的奇异性问题．其次，用Matlab对该方法进行仿真，机器人末端执行器上模拟安装一个激光器，将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点，得到较精确的关节角．最后，根据正方形的几何性质建立标定方程，利用最小二乘法求解参数误差．此方法操作简单，成本低，易于测量，可避免机器人基座标系的校准工作．根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77．87％，从而验证了该方法的有效性．

简介：通过自行改制的高温光学显微镜，使粉末冶金烧结工艺研究中应用原位观察法成为可能．介绍丁高温光学显微镜的构成及功能、原位观察法对试样的要求及金相试样的特殊制作方法，为材料试验及检测提供了新思路。

简介：针对两连杆三自由度机械臂的电机故障和碰撞故障的分类，将残余动量信号时域中的均值、方差、相关系数与频域中的小波包能量谱组合成高维特征向量；搭建ADAMS机械臂虚拟样机，分析故障引起的残余动量特征值变化情况；虚拟样机与Matlab/Simulink进行联合仿真和支持向量机故障分类器训练，测试表明采用时频特征向量得到的故障分类准确率为98%；在工业机械臂上开展了碰撞故障实验，得到的故障分类结果表明,基于残余动量时频特征和支持向量机分类器的故障检测算法能有效检测出碰撞故障.

简介：本文研究了差向异构体熊去氧胆酸和鹅去氧胆酸的~1H-NMR谱学特征。利用其特征谱峰鉴别熊胆粉中的熊去氧胆酸和鹅去氧胆酸并测定其相对含量。