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交通运输工程
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3000m钻井平台波浪补偿控制系统研究

简介：针对钻井平台波浪补偿控制系统,运用意大利ATOS公司的高性能三位四通电液比例换向阀和天车主动油缸来构造钻柱升沉补偿装置的传递函数,提出一种参数自适应模糊PID集成控制策略.MATLAB/Simulink仿真结果表明,该控制系统性能稳定,可以补偿平台94.3%的升沉运动,补偿精度较高,为搭建3000m深海钻井平台波浪补偿装置可行性提供了可靠的理论依据.
标签：主动式补偿系统参数自适应模糊PID MATLAB/SIMULINK仿真

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考虑输入饱和的基于RBF神经网络补偿的USV滑模控制

简介：设计了一种考虑输入饱和的USV积分逆推滑模神经网络控制算法.考虑到USV驱动舵机系统输入饱和问题,借鉴抗饱和控制技术设计一种基于内部辅助补偿机制,通过设计RBF网络对补偿机制进行在线逼近.再利用带有积分器的Backstepping方法设计实现USV航向精准控制.同时引入非线性阻尼定律来克服有界外界干扰.最后,采用反推法推导了系统控制律.仿真结果表明,控制器输出平滑,输出对参数摄动不敏感,控制算法有效.
标签： USV 跟踪控制反推法神经网络滑模控制

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基于ADAMS的船用浮式起重机补偿装置平台运动学分析与研究

简介：如何减小波浪对舰船工作所造成的影响已经成为舰船发展中极具挑战性的问题.本文以荷兰某公司设计的三自由度波浪补偿控制平台为研究对象,在分析该结构补偿装置平台的空间结构和空间姿态的位置解算的基础上,运用ADAMS软件完成该平台在横摇、纵摇及横荡三种运动复合运动下的运动学正、逆解仿真与分析和动力学仿真与分析,为波浪补偿装置平台的设计提供可靠的的理论数据基础.
标签：三自由度 ADAMS 运动学动力学

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