简介：采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。

简介：针对机器人轨迹笛卡尔空间规划中需要精确规划出机器人路径曲线,且在需要精确跟踪轨迹场合却有很多曲线往往达不到精度要求的问题,利用改进性遗传算法,分段跟踪Bezier曲线的各部分,使机器人运行平稳,路径圆滑平顺。仿真实验表明,改进后算法收敛效果明显。

简介：采用Green函数和“裂纹切割”方法，对全空间双相介质界面上含有偏心径向裂纹的圆柱形弹性夹杂，在入射SH波作用下的散射情况进行动应力分析。首先，构造所需的Green函数表达式；其次，采用“裂纹切割”方法及“界面契合”技术构造理论模型裂纹，然后，根据连续性条件建立第一类Fredholm积分方程组，考虑弱奇异积分方程组可以直接离散及散射波的衰减特性求解此方程组；最后，通过算例，分析裂纹长度、入射波数及介质参数等对裂纹尖端动应力强度因子的影响。

简介：介绍了城市轨道车辆虚拟设计和数字化仿真平台,在此平台上开发了适合我国城市轨道车辆的牵引仿真分析模块。该模块可实现在不同粘着（蠕滑）条件下的轮轨相互作用、转向架及主要零部件的动态载荷、车辆纵向动力学、电机特性、牵引和运行等功能的仿真分析。使用该模块对陕西南路-黄陂南路的一段实际线路上进行牵引仿真分析,结果与实际情况相符,验证了该模块的正确性。

简介：基于等效热路模型的温度场计算方法研究受到了广泛的关注,针对运用于电动机温度场计算的三维空间等效热路模型,阐述了热路模型的基本原理,总结了立方体T型、空心圆筒双T型、三维立方体和扇体热路的数学模型。结合热路模型在电动机温度场计算中的应用,探讨了其未来的发展趋势,对电动机温度场的计算及其散热系统的设计具有一定的借鉴意义和参考价值。

简介：通过对城市化过程中城乡关系的分析,说明城乡分割是阻碍我国城市化进程的枷锁,它导致了社会心理失衡,不利于农业和农村的发展与中国城市化整体水平的提高.最后,指出城乡融合是中国城乡关系现实而必然的选择,因为我国已具备了城乡融合的基础:首先,加强对农业的保护是城乡融合的前提;其次,乡镇工业化的发展是城乡空间融合的主要力量;第三,小城镇的发展是实现城乡融合的主要手段;第四,"三集中"模式为城乡融合提供了科学的选择.

简介：随着家用电器的不断普及，居民用电，特别是空调用电在类似上海这样的大城市中变得日益重要，在总用电消费中所占比重越来越大。本文详细报道了对上海居民用电特性的调查，结论是为了优化电力系统运行和扩大电力市场，电力部门必须调查、开放和适应电力市场。