简介：采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。

简介：实时定价是智能电网需求侧管理（DSM）的主要手段之一,电力零售商不同时段的供电价格,会影响用户对电力资源的消费。对电力零售商在供电高峰时段定价、低峰时段定价建立Stackelberg博弈模型,分析二者在智能电网实时定价中的策略互动,求出均衡解,使得电力零售商在高峰时段和低峰时段定价,两个时段都获得最大收益。仿真模拟结果验证了此动态实时定价结果的有效性,表明在不同时段进行实时定价的机制下,智能电网中的零售商收益最佳,并且能够可持续经营。

简介：介绍了分数阶微分系统的微分变换数值解法;根据修正投影同步的原理以及分数阶微分系统的稳定性特点,设计了分数阶混沌系统的同步控制器;利用设计的控制器,实现了2个不同阶超混沌系统之间的同步;用微分变换法对系统进行了数值仿真,仿真结果显示两系统已实现了投影同步,验证了理论结果的有效性。

简介：设计开发了一种面向助行机器人的Web监控系统。该系统主要由GPS定位模块、通用分组无线服务技术（GPRS）无线通信模块、Web服务器、SQLServer数据库、WebGIS服务器、地图数据库等构成,其主要功能是实现助行对象健康信息的监测和助行机器人位置信息的监控。该系统为管理者和用户提供了一个管理、浏览信息的平台,是Web技术与机器人技术的结合,有助于促进助行机器人的实际应用。

简介：云计算在电力企业信息化建设方面得到了快速发展和广泛应用,其安全性成为首要的关键问题。通过对云计算性能特点、总体框架结构和电力企业信息系统安全性问题的分析,通过云安全关键技术的讨论,提出一种新型的电力企业信息系统云安全保障体系框架结构及其部署方式。

简介：将Hilbert-Huang变换（HHT）算法和Prony算法相结合进行电力系统低频振荡模式识别。利用HHT算法对实测信号进行经验模态分解,使之分解成处于不同频率的固有模态函数（IMF）;然后根据Hilbert变换,分析IMF分量的频率和相位,提取出含主导低频振荡模式的IMF;利用Prony算法对含低频振荡模式的IMF进行分析,提取出低频振荡模态参数,准确识别低频振荡模态。通过算例分析,证明了该方法可提高模态识别的精确性,验证了提取低频振荡模态参数的有效性。