简介：在地球中的错误方程修理了的IMU(惯性的测量单位)协调第一被介绍。过滤的褪色的Kalman简单地被介绍，它的缺点被分析，然后，适应过滤在IMU/GPS综合航行系统，适应因素被褪色的因素在代替被使用。一个实际例子被给。当在IMU/GPS综合航行系统适用时，结果证明与褪色的因素相结合的适应过滤器有效、可靠。
简介：汽车路由解决方案是无所不在的，行人的解决方案也存在。而且，公共或商业的大楼正在变得更大，他们的内部结构的复杂性增加了。因而，对室内的路由答案的需要出现了。一些原型是可得到的，但是他们仍然缺乏语义上充实的建模(例如，存取限制，标签，等等)并且不对在复杂大楼里提供用户适应的长度最佳的路由合适。以前的途径认为简单房间，凹面房间，和走廊，而是象在房间内的巨大的房间和稳固的障碍里的不同区域那样的重要特征根本没被考虑，尽管如此的细节能增加航行精确性。由正式定义一张加权的室内的路由图，创造是可能的一详细说明并且为线路计算的用户适应的模型。定义的图也包含象房间标签那样的语义信息，门可接近性限制，等等。而且，在大楼内的单程的路径被考虑，以及三维的造分开例如，电梯或楼梯。层次结构与介绍的图模型一起也是可能的。
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