简介：与室外车辆导航系统相比,室内中行人的运动状态相对于车辆来说更加复杂,本文中提出了融合IMU的室内地图匹配算法,主要研究了基于运动状态的室内地图匹配技术,将室内环境抽象为空间模型,结合空间模型要素对定位结果进一步纠正。本文提出的地图匹配技术针对室内环境各空间区域结构紧密,人员运动状态复杂的问题,将人员运动状态、无线定位与IMU组合定位结果与室内地理信息数据融合,通过地图匹配对室内定位误差进一步进行约束,对于室内无线信号覆盖盲区,能保障定位导航的连续性,提升室内定位导航的用户体验。
室内定位中融合IMU的地图匹配算法研究与实现
