简介：摘要 为了改善传统的四旋翼无人机在狭隘通道中的通行能力，设计了一种新型可倾转四旋翼无人机。该无人机通过舵机控制四个旋翼电机独立绕轴倾转，较传统无人机增加了两个自由度，可改变无人机飞行姿态穿越狭隘环境。首先，建立了可倾转四旋翼的动力学模型。随后，基于PID算法设计了一种PIFF比例积分前馈控制器。最后，基于Ubuntu系统及Gazebo可视化平台开展了轨迹跟踪仿真实验。实验结果表明，所设计的PIFF控制方法具备较强的鲁棒性及有效性，可大幅提高可倾转四旋翼无人机的抗扰能力。
一种可倾转四旋翼无人机的PIFF控制方法
