简介：摘 要：针对目前煤矿掘进面工况复杂、设备自动化水平低、定位导向困难等问题，提出了一种基于截割头位姿系统的掘进机自动截割控制系统研究。通过利用惯性导航系统，实现完全自主掘进机车身姿态方位信息的获取，结合掘进机智能实时传感器网络发出的多传感器信息，经精确的模型计算得出实时的截割头位姿参数，采用截割头轨迹在线监测和远程智能控制技术，实现自动断面截割。经井下试验验证，车身姿态角精度达到0.1°，断面成型误差≤15cm，满足煤矿用掘进机位姿测量精度和断面成型要求，进一步实现工作面智能化、少人化。
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