简介：摘要：随着汽车制造业自动化水平的进一步提升，无人化的焊装生产线越来越受到主机厂的青睐。在汽车白车身生产过程中，气体保护电弧焊是不可或缺的焊接工艺，焊接机器人技术也实现了电弧焊的自动化。一般的焊接机器人焊接焊缝的运动路径规划的方法有多种，如使用计算机离线编程后下载到控制器中实现运动的方式，或是示教系统事先规划好焊接轨迹来控制机器人进行焊接。但是，这些都是开环控制，无法自主获取焊缝空间位置信息、焊缝搭接间隙信息等，不能自主适应焊缝位置及尺寸变化并进行在线调整，在自动化弧焊过程中，在工件尺寸偏差、装配偏差、接头状态等焊接条件的影响下，示教模式完成的焊枪轨迹经常偏离实际焊接位置，会导致白车身产生焊偏、烧穿、未焊透等焊接质量问题，也会影响生产线效率。激光视觉寻位技术具有非接触、抗干扰能力强、精准度高、反馈速度快等优点，越来越多的应用到焊缝偏差检测，可以及时调整焊枪位置以保证焊枪轨迹与焊缝的一致性，能够很好的解决机器人自动化焊接过程中焊缝位置偏差引起的焊接质量和效率低等问题。本研究为某主机厂设计了一套激光视觉焊缝寻位自动化CO2保护焊系统，实现了某型车的自动化CO2保护焊，提升了焊接效率、焊缝质量，降低了人工成本。
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