简介:摘要:微惯性行人导航系统和虚拟惯性导航系统,通过对卡尔曼滤波方程的可观测性分析,发现其航向角误差的可观测性很差,卡尔曼滤波器不能精确的将其航向角误差估计出来,所以足部航向角误差逐步积累,无法通过零速修正的方式对航向角进行修正。基于磁传感器获取航向角的方法容易受到地球磁场的干扰。为了提高足部惯性导航系统的航向角精度,本文研究了基于足部惯性信息辅助的视觉导航系统,在某种行走方式下,将足部惯性导航系统的航向角用视觉/惯性组合导航系统的航向角替代。
简介:摘要:基于惯性测量组件足部安装方式的行人导航系统,以捷联惯性导航为主提供导航信息,通过行人足部运动信息进行零速检测触发基于卡尔曼滤波的零速修正,补偿导航系统误差,并结合磁传感器提供行人初始姿态信息,通过四元数算法提供行人行进过程中的姿态信息。上述方案可以解决在GPS信号受屏蔽或严重受损无法进行行人定位的问题。
视觉导航定位方法研究
零速修正辅助的微惯性行人导航定位方法