四旋翼飞行器自抗扰控制方法研究

摘要针对四旋翼飞行器状态耦合严重和易受外界干扰等问题，提出了一种自抗扰姿态控制器的设计方法。提出了一种非线性自抗扰姿态控制器的设计方法。建立四旋翼飞行器的姿态运动模型，并根据模型信息，设计自抗扰姿态控制器。自抗扰控制器通过跟踪微分器（TD）安排过渡过程，利用扩张观测器（ESO）实现状态间耦合项的跟踪和估计。基于自杭扰的四旋翼飞行器控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性，本文所设计自抗扰控制器可应用在四旋冀飞行控制系统。

• 作者: 李畅1彭中华2
• 出处: 《基层建设》 2018年36期
• 关键词: 四旋冀飞行器 自杭扰控制 线性状态反馈控制 PID控制 非线性状态误差反馈
• 分类: [建筑科学][建筑设计及理论]