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多体系统动力学Lie群微分-代数方程约束稳定方法

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摘要针对多体系统动力学微分-代数方程求解问题,研究基于Lie群表达的约束稳定方法.首先引入新的Lagrange乘子,结合位移约束、速度级约束和加速度级约束方程,构造了新的Lie群微分-代数方程.然后使用向后差商隐式方法和CG(Crouch-Grossman)方法,对微分–代数方程进行离散求解,得到精确度较高的动力学仿真结果.该方法在精确保持各级约束方程的同时,保持旋转矩阵的正交性,并且使系统总能量误差较小.

DOI g4q1v97zd8/1961000

作者李亚男;李博文;丁洁玉;潘振宽

机构地区不详

出处《动力学与控制学报》 2018年2期

关键词多体系统动力学微分-代数方程 LIE群约束稳定

分类 [自动化与计算机技术][控制理论与控制工程]

出版日期 2018年02月12日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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动力学与控制学报

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